IPM (Inverse Perspective Mapping)

본 내용은 아래 블로그의 내용을 한번더 정리한 것임을 밝힙니다

출처 : https://gaussian37.github.io/vision-concept-ipm/

IPM(Inverse Perspective Mapping)을 이용한 Bird Eye View 변환

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목표

• Perspective View -> Bird Eye View로 변환하기 위함
  
  • Perspective Effect 제거 (Perspective View에서는 가까운물체는 크게, 멀리있는 물체는 작게 보였지만 BEV에서는 그렇지 않음)
  • 거리 유지 (BEV에서는 같은 거리는 멀리 있더라도/가까이 있더라도 일정하게 표현될 수 있음)
  • 평행선 유지 (BEV에서는 차선들이 모두 평행하게 나타남)
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