Computer Vision/Multiple View Geometry9 [Multiple View Geometry] Single View Metrology 출처 : (4) 3D Computer Vision | Lecture 6 (Part 2): Single view metrology - YouTube Objective Compute the Homography Matrix which can map the image quadrilateral to a rectangle with the correct aspect ratio. Map the Source image to the Target image using the homography matrix. Implement Planar Mosaicing: Images acquired by a camera rotating about its center are related by a planar homography. For .. 2023. 7. 30. [Multiple View Geometry] RANSAC 출처 : https://www.youtube.com/watch?v=v3322cNhCTk&list=PLxg0CGqViygP47ERvqHw_v7FVnUovJeaz&index=9 RANSAC : Line Fitting Example n개의 점에 가장 잘 피팅되는 선을 찾을 때 쓰는 방법임 least-squares method 의 경우 outlier가 많을 때 robust하지 않음 RANSAC은 outlier가 많은 데이터에서 쓸수있는 robust 한 모델임 RANSAC Steps Randomly select minimal subset of points 예를 들어, y=mx + c를 구하기 위해 2개의 점을 임의로 잡는다. hypothesize a model 예를 들어, (x1, y1), (x2, y2)를 이용.. 2023. 3. 12. [Multiple View Geometry] Iterative minimization (반복최소화 방법) 출처 : 컴퓨터비전을 위한 다중시점 기하학 기하 비용함수 최소화 방법 (반복 방법) 단점 선형 알고리즘에 비해 계산속도가 더 느림 초기값 필요함 수렴하지 않을 수 있음 local minima로 수렴할 수 있음 반복의 정지조건을 결정해야함 단계 비용함수 선택 (예: 마할라노비스 거리) 한 이미지의 오차 대칭전송 오차 재사영오차 샘프슨 근사 (재사영 오차의 단점 보완) 계산할 변환을 매개변수로 표현 함수 지정 (매개변수와 가장 가까운 점을 어느 함수에서 찾을 것인가?) 초기값 계산 초기값에서 시작하여 비용함수를 최소화하는 값으로 반복계산 2023. 3. 12. [Multiple View Geometry] 이미지에서 아핀변환과 거리 속성의 복원 참고사이트 : https://www.youtube.com/watch?v=T-p6d7av32Y&list=PLxg0CGqViygP47ERvqHw_v7FVnUovJeaz&index=5 변환 종류에 대한 글은 다음 글을 참고 바랍니다 : 목표 : 이미지에서 아핀변환과 거리속성을 복원시키고자 합니다. 위 그림 (a)는 Perspective Image, (b)는 perspective effect 가 제거된 이미지입니다. 일반적으로 (a) 이미지에서 (b) 이미지로의 변환을 위해 위 그림처럼 4개의 점 (위 그림에서는 사각형 모서리) 을 뽑아 Homography Matrix를 만들 수 있습니다. Homography Matrix는 3x3 Matrix이고, 따라서 8-DOF 를 가지기 때문에 4개의 점으로 변환이 가능합.. 2022. 10. 2. Epipolar Geometry 출처 : https://darkpgmr.tistory.com/83 [영상 Geometry #7] Epipolar Geometry (3D 비전 geometry 마지막 6번째 파트 epipolar geometry입니다) 6장 epipolar geometry를 마지막으로 '영상 geometry' 글을 마무리하고자 합니다. 6. Epipolar Geometry Epipolar geometry는 스테레오 비전(stere.. darkpgmr.tistory.com 목적 동일 물체를 서로 다른 시점에서 바라보았을 때, 두 영상 사이의 기하학적 관계를 다루기 위함 한 영상의 좌표로부터 다른 영상에 대응되는 epiline을 결정해주기 위함 두 카메라 사이의 변환 관계를 바탕으로 여러 기하학적 문제를 풀기 위함 문제의 정의.. 2022. 8. 28. [Multiple View Geometry] Conics, Quadrics 출처 : https://www.youtube.com/watch?v=wpqTPTQcNAM&list=PLxg0CGqViygP47ERvqHw_v7FVnUovJeaz&t=2068s Conic Conic 원뿔의 절단평면으로 생기는 곡선 아래 그림에서의 circle / ellipse / parabola / hyperbola 표현방식 $$ X^{T}CX $$ C = 3x3 Symmetric Matrix (5 자유도) 즉 5개 점으로 결정됨 Degenerate Conic Matrix C가 Singular Matrix일 경우 (역행렬이 없을 경우) rank (C) < 3 Absolute Conic Absolute Conic 은 카메라의 위치에 상관없이 intrinsic Parameter K에만 영향을 받는다. K만 정해.. 2022. 8. 28. 이전 1 2 다음
