Computer Vision26 Least Squares Method 2022. 9. 13. Lucas-Kanade 20 Years On : A Unifying Framework : Part 1 출처 : https://www.ri.cmu.edu/pub_files/pub3/baker_simon_2002_3/baker_simon_2002_3.pdf Abstract 1981년 Lucas-Kanade 알고리즘이 제안되고 난 후 Image Alignment라는 분야가 새롭게 대두되었습니다. Image Alignment는 다음과 같은 분야에 접목될 수 있습니다. Optical Flow Tracking to Layered Motion Mosaic Face Coding 이후 수많은 알고리즘들이 제안되고 Image Alignment 알고리즘의 확장 버전도 제안되어 온 바 있습니다. 2022. 9. 13. IPM (Inverse Perspective Mapping) 본 내용은 아래 블로그의 내용을 한번더 정리한 것임을 밝힙니다 출처 : https://gaussian37.github.io/vision-concept-ipm/ IPM(Inverse Perspective Mapping)을 이용한 Bird Eye View 변환 gaussian37's blog gaussian37.github.io 목표 Perspective View -> Bird Eye View로 변환하기 위함 Perspective Effect 제거 (Perspective View에서는 가까운물체는 크게, 멀리있는 물체는 작게 보였지만 BEV에서는 그렇지 않음) 거리 유지 (BEV에서는 같은 거리는 멀리 있더라도/가까이 있더라도 일정하게 표현될 수 있음) 평행선 유지 (BEV에서는 차선들이 모두 평행하게 나타남) 2022. 9. 9. Epipolar Geometry 출처 : https://darkpgmr.tistory.com/83 [영상 Geometry #7] Epipolar Geometry (3D 비전 geometry 마지막 6번째 파트 epipolar geometry입니다) 6장 epipolar geometry를 마지막으로 '영상 geometry' 글을 마무리하고자 합니다. 6. Epipolar Geometry Epipolar geometry는 스테레오 비전(stere.. darkpgmr.tistory.com 목적 동일 물체를 서로 다른 시점에서 바라보았을 때, 두 영상 사이의 기하학적 관계를 다루기 위함 한 영상의 좌표로부터 다른 영상에 대응되는 epiline을 결정해주기 위함 두 카메라 사이의 변환 관계를 바탕으로 여러 기하학적 문제를 풀기 위함 문제의 정의.. 2022. 8. 28. [Multiple View Geometry] Conics, Quadrics 출처 : https://www.youtube.com/watch?v=wpqTPTQcNAM&list=PLxg0CGqViygP47ERvqHw_v7FVnUovJeaz&t=2068s Conic Conic 원뿔의 절단평면으로 생기는 곡선 아래 그림에서의 circle / ellipse / parabola / hyperbola 표현방식 $$ X^{T}CX $$ C = 3x3 Symmetric Matrix (5 자유도) 즉 5개 점으로 결정됨 Degenerate Conic Matrix C가 Singular Matrix일 경우 (역행렬이 없을 경우) rank (C) < 3 Absolute Conic Absolute Conic 은 카메라의 위치에 상관없이 intrinsic Parameter K에만 영향을 받는다. K만 정해.. 2022. 8. 28. [Multiple View Geometry] Chapter 2 (Part 1/2) 출처 : https://www.youtube.com/watch?v=LAHQ_qIzNGU&list=PLxg0CGqViygP47ERvqHw_v7FVnUovJeaz&index=1 학습목표 Euclidean Geometry vs. Projective Geometry Homogenous Coordinate를 사용하여 point, line, conic 설명하기 (Projective Space에서) Line vs. Point / Conics vs. Dual conics 간의 duality relation Hierarchy of Transformation (Point, Line, Conic) Projective Transformation 이란? 이미지에서 평행한 선은 한 점에서 만난다. 실제 사각형을 이미지에 나타내면.. 2022. 7. 17. 이전 1 2 3 4 5 다음
